Принадлежит к типу промежуточных башен. Выполняла сугубо оборонительные функции - защищала Кремль со стороны Красной площади. Построена, по-видимому, в 1490-х годах. По своим формам наиболее близка к Набатной, Комендантской и Оружейной башням.

Ее монолитный стройный четверик, завершенный машикулями и парапетом, в 1680-х годах был увенчан четырехгранным шатром, который заканчивается сквозным четвериком  с шатриком над ним и флюгером. С постройкой на территории Кремля в 1787 году М.Казаковым Сената, от которого она получила свое название, и возведением Мавзолея В.И.Ленина башня стала одним из существенных компонентов ансамбля Красной площади.

Внутри основного объема квадратной в плане башни имеются три яруса сводчатых помещений.

В 1918 году на Сенатской башне установили доску, выполненную скульптором С.Коненковым - "Павшим в борьбе за мир и братство народов". Во время реставрации башни в 1950 году доску сняли и передали в Музей Революции.

Высота башни - 34,3 м.