Башня расположена в юго-восточном углу кремлевского треугольника. Она была возведена в 1487-1488 годах итальянским архитектором Марко Фрязиным. Свое название получила от примыкавшего к ней на территории Кремля двора боярина Беклемишева. Этот двор при Василии III вместе с башней был превращен в тюрьму для опальных бояр. Современное название башни связано с названием расположенного рядом Москворецкого моста.

В обороне Кремля башня выполняла ответственную роль. Она первой принимала на себя удар, так как находилась на стыке Москвы-реки со рвом. Этим, вероятно, объясняется архитектурное решение башни: высокий и стройный цилиндр поставлен на скошенный белокаменный цоколь и отделен от него полукруглым валиком. Гладь цилиндра прорезают узкие, редко расставленные окна. Завершают башню машикули с боевой площадкой, которая была выше примыкающих к ней стен. В подвале башни был устроен тайник-слух для предупреждения подкопа.

В 1680 году башню увенчал восьмерик, несущий высокий узкий шатер с двумя рядами слухов, который украсил и смягчил ее суровость. В 1707 году, при ожидании возможного наступления шведов, по указу Петра I у подножия башни устроили бастионы и растесали ее бойницы для установки более мощных орудий.

После нашествия Наполеона башня ремонтировалась. В 1917 году при обстреле пострадал верх башни, но к 1920 году был восстановлен. При реставрации башни в 1949 году, бойницы были восстановлены в прежнем виде. Эта одна из немногих кремлевских башен, не подвергавшихся серьезной реконструкции.

Основной цилиндрический объем башни составляют три яруса круглых, сводчатых помещений. Шатер раскрыт на всю высоту.

Высота башни - 46,2 м.